млекопитающее из семейства ламантиновых (, Manatidae)
ламантин·
ламанти́н
Лишь водные теплокровные млекопитающие, вроде китов, кашалотов, дельфинов, тюленей, моржей, ламантинов, некогда перешедших для жизни с суши в водную среду, сохраняют высокую температуру тела благодаря своим внешним покровам ― толстой коже и толстым слоям подкожного жира.
Здесь очевидное недоразумение: Стеллер, повидимому, путает морскую корову, встречавшуюся исключительно у берегов Берингова и Медного островов, и открытую моряками Беринговой экспедиции, с другими представителями группы Sirenia ― дюгонем и ламантином, задолго известными до экспедиции Беринга.
Что же касается конкретно легенды о сиренах, то за ними стоят вполне реальные морские животные — дюгони и ламантины (в науке они и в самом деле отнесены к группе сирен).